ケイローンは土星の神クロノスとニンフのピリュラーの間に生まれました。ケイローンは下半身が馬の野蛮な怪人ケンタウルス族の一人でしたが、彼だけは善良で正義感があり、また賢かったのでアポロンとアルテミスの兄弟からとても好かれていました。彼はアポロンとアルテミスから音楽、予言、医術の力を授けられました。ケイローンはぺーリオンの山に住み、英雄たちに様々な技を伝授しました。

ある日、ケイローンから戦いの技を教えられた英雄ヘラクレスは怪人ケンタウロス族と戦っていました。その戦闘中、誤ってヘラクレスの放った矢がケイローンに刺さってしまいました。矢には猛毒が塗ってあったため、ケイローンはひどく苦しみました。しかしケイローンは神の子であったため、不死身で死ぬことができなかったのです。ヘラクレスは苦しむケイローンを見て、ゼウスに彼の不死身を解いてもらえるように祈りました。

ゼウスはケイローンの不死身を解き、彼はやっと苦しみから解放され死ぬことができました。ゼウスはケイローンの死を惜しみ、彼を星座に加えました。これが射手座の由来なのだと言われています。